우리나라의 고대, 중세, 근대 시대에는 음악의 악보를 무엇으로 기록했나요?

우리나라에도 오랜 과거부터

음악이 존재했고

아리랑같은 음악들은 현시대까지 전해집니다

악학궤범이나 악장가사 같은 음악의 책들도

현존한다고 알고 있는데

당시에는 현대처럼 음악을 기록하는

음계, 음표같은 것들이 존재하지 않았죠

그 시대에는 음악을 기록할 때

어떤 방식으로 음악의 리듬 같은 것을 기록했나요?

그냥 말로 기록하기에는 음악의 특성상

불가능할 것인데

어떤 방식으로 음악을 기록했는지 궁금합니다