로봇청소기는 어떻게 방향감각을알고 청소를 할수잇는지요

현대인들이 집에서사용하는 로봇청소기는 어떻게방향감각을 알고 청소를 할수잇는지 궁금합니다

작으만한 로봇청소기가 먼지를 닦으면서 이리저리 돌아다니는 원리좀알려주세요