광학 센서 삼각측량법 적용 방법은 무엇인가요?

광학 센서에서 물체의 거리를 측정하기 위해선 전자기파를 측정 물체 표면에 수직으로 입사하여 수직으로 반사해야 하는데 실제로는 입사각과 반사각이 직각이 아닐 수 있으니 이것을 삼각측량법으로 해결한다고 들었는데, 구체적으로 어떻게 삼각측량법을 통하여 물체와 센서 사이 거리를 구하는지 그 과정이 궁금합니다.