잠수함은 어떤 원리로 움직이는것인가요?

잠수함은 물속으로 들어가서 운행을 하기도 하다가

또 물위에서도 운행이 가능한데요

어떻게 이렇게 물속을 자유자제로 움직일수 있는지 궁금합니다.