잠수함이 어떻게 움직이는지 원리가 궁금합니다.

잠수함은 자유자재로 물속으로 들어갔다가 다시 올라오기도 하고

맘대로 움직이는데요

어떻게 물속으로 가라 앉기도 하고, 뜨기도 하는가요?

어떤 원리로 움직이는지 궁금합니다.