청소기 필터는 어떻게 청소하고 교체해야 하나요?

청소기를 쓰다보니 필터에 먼지가 많이 꼈더라고요 청소기 필터 청소는 어떻게하는건가요?? 그리고 청소기 필터는 언제 교체해줘야 하나요??