캠피장소가 아닌곳에서 캠핑하는것은 불법인가요?

캠핑장소가 아닌 일반 공터같은곳에 캠핑하는것은 불법인가요? 허가된곳에서만 캠핑을 해야되는지 궁금합니다. 한적한 시골계곡에서 하는분들도 있던데 불법이겠죠?