926년 오토 1세가 처음으로 신성로마 제국 황제의 대관을 수여했습니다. 그러나 1254년부터 1273년에는 황제가 없는 대공위시대가 한동안 있었으며, 당시에는 극심하게 혼란하였습니다. 이후 선제후 제도가 공식적으로 확립되어 1356년 금인칙서를 통해 선제후들에 의해 황제 선출을 공식화하였습니다. 금인칙서는 룩셈부르크 가문의 황제 카를 4세가 제정하였으며, 선제후의 구성과 권한을 명시하였습니다. 선제후는 총 7명으로 3명의 성직제후와 4명의 세속제후로 나뉘었습니다. 선제후의 작위는 세습되었으며, 해당 지역의 영토와 권력을 기반으로 유지하였습니다. 이들은 황제 선출권, 화폐 발행, 관할권 등 다양한 특권을 부여했습니다.