우리나라도 노예가 있었다 는데 어떻게 해서 없어지게 되었나요?

우리 나라도 옛날에는 노비(노예)제도가 있어서 가축보다 못한 취급을 받고 그랬던 적이 있었다는데

어떠한 사건으로 언제부터 사라지게 되었나요??