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세종 대왕 때 장영실이 발명한 기구는?

안녕하세요. 장영실은 신분이 천민이였지만 세종 대왕에게 능력을 인정받아 여려 가지 발명품을 만들었는데 어떤 것들이었는지 궁금합니다.



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