침의 원리는 어떻게 되는건가요???

한의원에서 아플때 침을 맞춰주잖아요 침은 어떠한 원리로 통증을 낫게하는건가요?? 그리고 침을 잘못맞게되면 부작용이라는게 발생할수 있나요?