한의원에 침은 어떤원리인가요?

어깨나 허리 등몸이 아플때 한의원에 찾아가 침을 맞곤하잖아요 한의원에서 놔주는 침은 어떤원리인가요?? 그리고 침을 맞으면 효과가 있나요?