사주팔자는 언제 만들어졌고 어떤 원리가 있나요?

사주팔자라고 태어난시를 가지고 미래를 보는건데 정확히는 사주팔자는 뭘의미하고 언제부터 만들어져서 사용되어 왔는지 궁금합니다.