상조는 언제 가입하는게 좋을까요?

상조는 부모님 연세가 어느 정도 됐을 때 가입하는게 좋을까요? 그리고 가입했을 때와 하지 않았을 때 장례치르는데 어떤 차이가 있는지 궁급합니다.