과거 우리나라에 삼국시대나 고려시대에도 지방자치제도가 있었나요?

안녕하세요. 드라마나 같은걸 통해서 보다보면 과거에 고려시대나 삼국시대에 지방에 현감이나 이런 관리들이 있었는데 그럼 과거에도 이미 지방자치제도를 운영하고 있엇던 건가요?