일본은 오래동안 천왕이라고 불리우는 일왕이 있었지만 실질적으로는 막부라 불리우는 무사계급 집단이 정권을 유지해왔는뎨 잘 알려진것은 에도막부지만 그전 언제부터 이러한 막부정권이 시작됐고 몇번의 정권 바뀜이 있었는지 궁금합니다.
