브레이크 패드는 어느정도 주기로 교체하면 좋을까요?

자동차를 타다보면 바퀴제동에 문제가 생겨서 정비소에 가보면 브레이크 패드가 닳아져서 교체하는 경우가 왕왕 있습니다. 그런데 사실 브레이크 패드는 어느정도 주기로 교체하면 좋을까요?