자동차 앞뒤 타이어 교체 주기는?

보통 자동차의 경우 일정 KM 이상을 운행하면 타이어 마모 상태가 앞뒤 타이어가 달라서 교체를 한다고 들었습니다.

일반적으로 앞뒤 타이어 교환 시기는 언제 인가요?