자동차 타이어를 언제 교체하면 좋을까요?

자동차 타이어는 소모품이라 주기적으로 교체해줘야 하는데

주행거리에 따라서 년식에 따라서 타이어의 마모 상태를 보고 판단해야하는지

타이어를 언제 교체하면 좋을까요?