각서의 법정 효력은 언제 발생할 수 있나요?

일상생활에서 주변을 보면 다양한 이유로 각종 각서를 쓰시는 분들이 계시던데요. 각서를 어떻게 쓰면 법적인 효력을 발휘할 수 있을까요?