울산 암각화는 1971년에 처음 발견되었습니다. 유적 발견은 근처 천전리 각석 답사 과정에서 지역 주민 제보로 통해 이루어졌습니다. 1984년 동국대학교 박물관에서 발간한 최초의 보고서에서는 191점의 그림이 소개되었으며, 2013년 울산암각화박물관이 실시한 정밀조사를 통하여 모두 307점의 형상이 표현된 것으로 파악되고 있습니다.
암각화는 7000년 전 신석기 시대에 만들어졌을 것으로 추정합니다. 주로 고래, 거북 등 바다 생물 이외에도 육지의 사슴, 돼지 등이 그려져 있습니다.