조선시대에 가장 많이 쓰였던 시조가 궁금해요~

고려후기에 시작해서 조선시대 전기에 전성기였다는 시조는 연시조, 평시조, 사설시조의 형식으로 나뉜다고 하던데요. 각 시조는 어떤 특징을 가지고 있나요?