타이어 교체시기를 어떻게 알수 있을까요?

안녕하세요~ 오랜시간 운행하다보면 자연스레 타이어가 마모 되는데, 언제 타이어를 교체해야 하는지 정확하게 알 수 있는 방법이 궁금합니다.