PID제억의 기본 원리에 대해서 궁금합니다.

Question

PID제어는 비례,적분,미분 세가지 요소로 구성이 되는데 각 요소가 시스템의 출력에 미치는 영향은 무엇이며, 이들이 어떻게 상호작용하여 제어 성능을 향상시키는지 궁금합니다. 또한 각 요소의 비율을 조정할때 나타나는 효과에 대해서도 궁금합니다.

Answer 1

안녕하세요. 김민규 전문가입니다.

용어 그대로 P, I, D 이 세 가지 인자가 동시가 작동함에 따라 시스템을 제어하게 됩니다.

P 는 빠르게 반응하고, I 는 정확하게 목표에 도달할 수 있게 하고, D 는 안정성을 높이는 역할을 하게 됩니다.

Answer 2

안녕하세요. 조일현 전문가입니다.

비례는 현재 오차에 비례하여 제어 출력을 결정하여 빠른 응답과 안정된 시스템을 제공합니다.

적분은 정적 오차를 제거하고 안정성을 향상시킵니다.

미분은 오버 슈팅을 줄이고 진동을 줄일 수 있습니다.

비례 게인이 증가하면 응답 속도가 향상되며 정상상태 오차 감소를 시킵니다.

적분 게인이 증가하면 정상상태 오차를 제거하고 오버슈팅 확률이 증가 됩니다.

미분 게인이 증가하면 오버슈팅이 감소하고 안정성이 향상됩니다.

PID 를 효괒거으로 설계하려면 이러한 요소들이 균형을 잘 맞추어야 합니다.