신호등 색깔은 왜 빨강, 노랑, 초록 3가지로 정했나요?

안녕하세요 신호등은 빨강,노랑.초록 3가지 색깔로 운영하는데요 어떻게 해서 신호등은 3가지 색상으로 정하게 되었는지 궁금합니다.