전기자전거의 종류는 어떤게 있나요?

요즘 전기자전거 많이 타는 것 같던데 작동방식에 따라 면허가 필요한 것, 필요하지 않은 것이 있다는데 어떻게 면허필요여부가 정해지는건가요?