조선의 왕이 거리에 나오면 어떻게 다녔나요?

조선시대에 영조가 거리 행차를 많이 했다잖아요.

근데 그럼 행사처럼 다녔나요?
아니면 막 조용조용 혼자 다니고 했나요?

궁금합니다.