서해 바다에 밀물, 썰물이 생기는 이유가 궁금합니다.

서해 바다에 가끔 바람쇠로 드라이브 하러가면 바다물이 들어왔다가 빠졋다가 하는 밀물 썰물이 발생하는데 왜 이런 현상이 발생하는건가요? 과학적으로 무슨 원리인지 궁금합니다.