서해 바다에 밀물과 썰물이 생기는 이유가 무엇인가요

서해 바다에 놀러 가면 바다물이 들어왔다가 빠졋다가 하는 밀물 썰물이 발생하는데 왜 이런 현상이 발생하는건가요? 과학적으로 무슨 원리인지 궁금합니다.