캠핑을 하려면 일반 캠핑장만 되나요?

너튜브 보면 일반적인 야외 장소로 차 가지고 가서 자유로이 하던데 미리 허가를 받아야 되는건지 아니면 캠핑장만 되는건지 궁금합니다