자동차의 반자율주행에 관련된 작동 원리가 궁금합니다 알려주세요

요즘 출시되는 일반적인 자동차들은 대부분 반지율주행 옵션이 추가되어 출시됩니다 이 차들의 주행 원리와 센서들이 궁금합니다 알려주세요