자동차의 반자율주행차는 어떻게 원리로 운행되나요?

요즘 자동차들의 성능이나 기능들이 많이 발전해서 새차일수록 운전할때 편하던데, 자동차의 반자율주행은 어떤 원리로 동작하는지 궁금합니다.