고려시대 조선시대 왕중에 타국을 방문함 왕이 있었나요?

안녕하세요.

고려시대나 조선시대에 왕중에서 타국을 방문 했다는 소식을 본적이 없는데 왕은 궁밖으로 나오지 않고 생활하는건지 궁금합니다.