연금 기준을 맞추고 나온 군인은 평생 연금을 받나요?

군인으로 복무하면 약 20년 정도 근무했을 때 연금을 받을 수 있다고 들었습니다. 그렇다면 이러한 조건을 충족하고 전역을 한다면 평생 연금을 받는 것인가요?