과거에 서양의 세계지도는 어떻게 만들었나요?

조선 후기에 서양문물로 곤여만국전도가 들어온것을 알 수 있습니다. 그시절에는 위성도 없었는데 어떻게 그렇게 정교하게 세계지도를 그릴수 있었을까요?