안녕하세요. 흔히 발해라는 나라가 고구려를 계승한 나라라고 하던데 그런데 발해라는 나라의 구성원을 보면 고구려인, 거란인과 말갈족등의 다양한 인종들이 구성원을 이루었던걸로 기록이 되어 있던데 발해라는 나라의 기원이 어떻게 되나요?