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과거 암행감찰 제도는 언제부터 생겨났나요?

조선시대의 암행어사를 떠올리는 게 대표적이겠지만 그 이전에도 부정부패한 관리들을 단속하기 위한 감찰 제도는 있었을 것입니다. 혹시 감찰 제도는 언제부터 생겨났나요?

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