제사를 지내는 문화는 언제부터 시작했나요?

돌아가신 조상에 대한 예우로 음식 등을 차린 후 절을 올리는 제사는 우리나라에서 언제부터 시행한 것으로 기록되어 있나요?

중국으로부터 넘어온 문화일까요?