병자호란당시 청나라황제가 직접 조선에온 이유는?

병자호란당시 청나라황제가 직접 조선에 왔다고 하는데요.

왜 조선에 직접왔는지 궁금합니다.

이를 계기로 청과 형제관계에서 군신관계를 맺게 되었다는데 이유가 궁금합니다.