자동차보험 등급은 어떻게 정해지나요?

자동차 보험을 들으려고 하는데 등급은 어떻게 정햊고 그 등급은 높은게 좋은가요? 낮은게 좋은가요? 보험 할인은 몇등급이 되야 하나요?