자동변속기차 주차 때 핸드브레이크를 채워야 하나요?

자동 변속기어가 있는 차의 경우에도 주차 시 핸드브레이크를 채워야 안전한가요? 아니면 채우지 않고, 그냥 놔두는 것이 좋은가요?