바닥 난방은 어떤 원리로 동작하나요?

보통 난방은 바닥에서 많이 따뜻한 온기가 올라오는것으로 알고 있는데 바닥에 되어있는 난방은 보통 어떤 원리로 동작이 되는지 궁금해서 물어보려고 합니다