우리나라의 대중교통 환승시스템은 언제 도입됐나요?

예전의 버스노선이 복잡해서 노선의 단순화와 함께 그에 따른 추가요금 발생을 최소화하기 위해 환승시스템을 시작했던 걸로 아는데 언제 도입했나요?