대중교통 환승제도는 몇년도부터 시행되었나요???

지금은 당연하게 대중교통환승을 이용을 하고 있지만 오래전에는 무조건 갈아탈때마다 요금을 내야했던 시절이 있었습니다.. 여튼 환승제도는 언제부터 시행되었나요???