애완동물들이 사람이 먹는 우유를 마시면 안되는 이유가 있을까요?

고양이나 강아지가 우유를 너무 좋아하는데 사람이 마시는 우유는 주면 안된다고 하던데

애완동물들한테 우유를 주면 안되는 이유가 있을까요?