우리나라 지하철은 누구로부터 도입되고 가동되었는지 궁금합니다.

우리나라 지하철은 세계적으로도 기술이 좋아 유명한데요. 이런 지하철이 언제부터 누구로부터 우리나라에 도입되고 발전해왔는지 궁금합니다.