타이어 교체주기를 체크하는 방법이 뭘까요?

차량 타이어가 교체할 때 인지 알 수 있는 방법이 있나요? 육안이나 간단한 방법으로 타이어 교체시기를 체크할 수 있는 방법이 있는지 알고 싶어요.