고려 무신의 난은 언제 일어 났나요?

드라마 고려거란전쟁을 보다보니 고려의 문신 위주의 정책으로 인해 불만을 가지는 문신과 그들을 부추키는 세력이 나오던데ᆢ무인의 난은 언제(어느 왕때) 일어 났는지 알려주세요?