차에 시동 걸고 얼마나 예열을 해야하나요?

저는 시동걸면 거의 바로 출발하는 편인데 지인이 시동걸고 예열을 해줘야 한다고 하더라구요. 예열이 꼭 필요한가요? 필요하다면 시동을 걸고 얼마정도 있다가 출발을 해야 할까요?