자동차 타이어 수명과 교체 시기는 어떻게 될까요?

타이어를 교체한지 대략 4년 6개월, 주행거리 40,000km정도 됩니다. 이 정도 되면 교체해야 하나요? 아니면 타이어 상태를 보고 수명을 체크해봐야 하나요?